戚军完胜徐军后回到洋山岛补充弹药，然后赶往舟山岛和俞军会师。
俞大猷一直在洋攻岑港配合戚英的军事行动。
戚英赶到岑港见到了俞大猷。两人生死离别后再度重相逢，激动得抱着对方拍打后背。
俞大猷激动道：「上次匆忙离去不知道戚弟的安危甚是担心，后来得知你还活着我开心不已。
这次收到你的来信知道你回到海洋后，我巴不得早点赶来见你。
对我来说，你的信比兵书尚书的军令好使，我二话没说就率领船队出发了。」
戚英感激道：「听到俞兄赶来了，我激动之情无法言表，信心立刻增加了十倍，一鼓作气就把徐军水师打得全军覆没了。」
俞大猷高兴道：「那太好了，我洋攻岑港不过瘾正想海滩登陆收复舟山岛。
既然徐军水师全军覆没了，那可以登陆攻打岑港要塞了。」
戚英建议道：「岑港要塞雄伟，徐清要是死守，咱们强行攻打一定会有不少损失。
但是舟山群岛第二大岛屿岱山岛，没有雄伟的防守要塞，又没有重兵防守，拿下它不在话下。
我建议先去攻打岱山岛动摇徐清坚守的意志，然后派俘虏带话劝降，徐清的坚守意志一定会大大降低。」
俞大猷点头道：「这个办法好，就按照你说的办。」
俞大猷继续洋攻舟山岛。戚英率军去攻打岱山岛。
岱山岛的徐军有一千人。岱山岛的要塞低矮薄弱，炮台也不多。
戚军水师火力全开炮击岱山岛的防守要塞，把岱山岛大部分炮台都击毁了，还把要塞大门击垮了。
次日，戚军发起总攻海滩登陆作战，梁万宁打前锋杀入岱山岛要塞里面。
岱山岛徐军负隅顽抗和戚军搏杀。半天时间后徐军大部分被杀，少部分被俘。戚军损失一百人不到。
戚军收复了岱山岛，放少数俘虏逃回舟山岛。
这些逃回去的俘虏可怜兮兮哭道：「戚军太厉害，我们根本不是他们的对手。
戚将军说只要舟山岛投降，徐氏家族得以保全都不杀；如果不投降，破岛后格杀勿论！」
徐清听到俘虏的话害怕戚军了，加上这时候他们又探到徐海全军覆没的消息，徐清的战斗意志开始动摇了。
徐清道：「还是投降吧，投降后戚军未必杀咱们。」
徐洪不放心道：「他们不记仇吗？」
徐清道：「记仇也没办法了，这个时候徐海帮不了咱们，咱们顽强死守一定会惹怒戚军，到时候连投降的机会都没有了。」
徐洪不同意道：「我来守要塞，要是真守不住你再投降。」
徐清不满道：「你这么做会惹怒他们的。」
徐洪顽固道：「我不甘心投降，你去守县城吧。」
徐洪坚持守护舟山岛要塞。徐清去守护县城。
戚军和俞大猷望见徐军还不肯投降，于是决定海滩登陆强行攻岛。
俞军经过几天炮轰岑港要塞，岑港的炮台大部分损坏。
俞军拿着刀枪背着云梯登岛，发起冲锋正面进攻岑港要塞。
徐军用残余大炮还击俞军。俞军一路遭受不小损失。
俞军架设云梯攀爬要塞。徐军抛石头射鸟铳守护要塞。俞军一时不能突破。
戚军看到俞军这么强攻，几天时间未必能攻破要塞，拿着望远镜寻找要塞的薄弱点，扫视到了水门，那个他曾经遭受失利的地方。
水门的控制机关在要塞上，就在水门侧上方的机关房里。只要抢占了要塞上的机关房，就可以打开水门放戚军进去
。
因为水门里面的要塞城墙比较低矮，是岑港要塞的薄弱点，只要杀到水门里面，戚军爬上要塞很容易。
所以控制水门侧上方的机关房才是重点。要控制水门上方的机关房，需要高手爬到机关房的位置拉开水门机关，然后破坏机关房的水门操作器，给戚军进出水门争取时间。
戚英决定亲自上场抢夺机关房。他率领戚军冲到机关房要塞的下面。
戚兵架设云梯。戚英背着铁锤举着盾牌爬上云梯。徐兵在云梯上抛落石射弓箭垂直打击戚英。
戚英拿着盾牌顶着巨大的压力艰难攀爬云梯，一边爬云梯一边举着盾牌顶住了压力，终于爬到了云梯的顶端。
然后他施展轻功飞跃到要塞上方劈砍徐兵。徐兵不能阻挡，戚英杀到了水门机关房的里面。
戚英上拉水门的机关操纵杆，水门打开了，戚军船队杀进了水门里面。
为了保证水门不再落下，必须要破坏操纵杆使得操纵杆不能再操作。
戚军拿下背部的铁锤把操纵杆锤断，这样水门操纵杆就不能拉动了，水门一直保持着开门的状态。
戚英武功高强杀上了要塞，但戚兵没有跟上来。这个时候戚英是一个人杀到水门机房里。
徐兵的刀枪对付不了戚英，所以徐军的鸟铳兵杀了过来准备围杀戚英。
戚英看到敌军的鸟铳兵杀过来了，急忙离开水门机房踩着徐兵人头飞到云梯上，急忙下云梯逃离要塞。
徐兵看到戚军水师都杀进了水门，急忙去下拉操纵杆发现操纵杆被锤坏了，只得任由戚军水师杀进水门里。
戚军水师杀进水门后，由于水门里面的要塞城墙比较低矮，不用云梯依靠绳索就能爬上要塞。
戚兵甩着带着钩抓的绳索爬上了要塞，徐兵竟然不能阻挡。
前面的戚军杀退了徐兵占据了一块要塞，戚军主力顺利爬了上来。徐军的要塞破防了。
然后戚军势如破竹把要塞上的徐军杀得溃不成军。这个时候俞军趁势杀上了要塞。
徐军的要塞失守了。戚军和俞军一路杀进舟山县城里面。
徐军纷纷投降。徐洪负隅顽抗被梁万宁一刀砍死。
徐清看到大势已去只得跪下投降。就这样舟山岛被戚英和俞大猷收复了。
徐清被关押在牢房里。戚英建议把徐清送给朝廷处理。
俞大猷生气道：「徐家害死了几支明军水师不能这么便宜他们，徐清不能留。」
俞大猷杀了徐清。徐氏家族的其他人没有遭受杀戮，后来送给了官府处理。