周庄王十一年（公元前686年），郕国在齐国和鲁国的联军攻击下投降。至此，齐襄公的霸业达到了一个新的高度，只要他能够会盟诸侯，就足以被称为一方霸主。然而，齐襄公终究没有再向前一步，一场突然爆发的内乱，不仅断送了他的性命，也暂时中断了齐国的霸业之路。
事情起因于齐襄公的一次出尔反尔。之前，齐襄公曾经派遣大夫连称、管至父二人领兵戍守葵丘（今山东临淄西南），并告诉他们：“瓜时而往，及瓜而代。”也就是戍守时间为期一年。一年之后，连称和管至父并没等到换防的齐军，疑惑不解的二人便向齐襄公请求回到临淄，可齐襄公似乎早把当初的许诺忘到九霄云外，断然拒绝了二人的要求。戍守在外，风餐露宿，生活自然没有在国都舒服。连称和管至父见换防无望，心生怨恨，便想造反作乱。
要推翻齐襄公，自然先要找到一个有资格代替其继位的人，连称和管至父想到了齐襄公的表弟公孙无知。公孙无知是齐僖公之弟夷仲年的儿子，齐僖公在世时，对这个侄子非常疼爱，他的起居饮食标准都和公子诸儿——也就是后来的齐襄公一样，这自然让后者很不舒服。
等齐襄公一继位，就将公孙无知的待遇标准降低，公孙无知便对齐襄公心生不满。连称和管至父找到公孙无知一商量，双方一拍即合，便紧锣密鼓地开始策划。为了确保叛乱成功，连称还在齐襄公宫中找到了一个内应。连称有个堂妹是齐襄公的妾，但并不得宠，连称趁机游说她参加叛乱，随时向自己报告齐襄公的动向，并许诺成功后将其许配给公孙无知立为正室。
一场重大的叛乱即将爆发，但齐襄公却茫然无知。也许是齐国不断扩张的势力让他愈发骄奢淫逸。这一年冬天，齐襄公外出到姑棼游玩，在贝丘田猎时，遇到一头大得异常的野猪。打猎遇到野猪原本并不稀奇，但春秋初年的人十分畏惧鬼神，齐襄公的左右侍从见到这怪异的野猪，竟然以为是屈死的公子彭生变形前来寻仇，便惊叫起来。
当初齐襄公为了能与妹妹文姜天长地久，就派叔叔公子彭生趁鲁桓公酒醉将其杀死，事后为了安抚鲁庄公的情绪，又栽赃陷害自己的叔叔公子彭生，将其处死。彭生对齐襄公的出尔反尔，鸟尽弓藏大为愤恨，曾经在受刑之前高呼要化为厉鬼前来寻仇。齐襄公得知此事，自然对彭生又怕又恨。如今看到这大得出奇的野猪，又见左右侍从如此慌张，不禁勃然大怒，弯弓搭箭射去。
齐襄公毕竟做了亏心事，难免底气不足，这一箭虽然射中，但并未杀死野猪。受伤的野猪疼痛难忍，前脚腾空，大声吼叫起来，却把疑神疑鬼的齐襄公吓得魂飞魄散，从兵车上直摔下来。幸好左右侍从手疾眼快，七手八脚将齐襄公救了回去。
经此一闹，齐襄公心里自然是无名大火无处发泄。当晚回到宫中发现跌伤了脚，又丢了鞋袜，遍寻不得，便痛打了管理鞋袜的侍者费三百鞭子，藉此泄愤。费出宫时，却发现宫外人声鼎沸，灯火通明，兵戈之声阵阵，随即被兵卒抓了起来。蓄谋已久的连称管至父和公孙无知，听说齐襄公受伤，行动不便，便趁此机会发动了叛乱，率领手下进攻王宫。费见到他们，便声称受到齐襄公的虐待，愿意同他们合作，希望叛军不要轻举妄动，否则惊动了宫中，齐襄公一旦脱逃，便前功尽弃。
公孙无知等人见费伤痕累累，自然相信了他的话，将他释放。不料费却是个忠心耿耿之人，他脱身之后立刻回到王宫，告诉了齐襄公叛乱的消息，并将他藏在门后。公孙无知见费良久不出，知道上当，便率兵攻打王宫。费与叛军激战片刻，最终寡不敌众，被杀死在宫门口。
面对准备充分的叛军，齐襄公的左右侍从根本不是对手。公孙无知等人很顺利就攻入了内室，将假扮齐襄公就寝的孟阳杀死在床上。叛军四处寻找，终于看到门后齐襄公露出的脚，于是一拥而上，手起刀落。齐襄公就这么死在了堂弟的手上，这也是报应啊，你不以仁待人，别人不以仁待你，随即公孙无知被拥立为齐国国君。
不过，公孙无知的国君宝座却并没坐多久。他本身并不是个有道的明君，还是公子的时候，他曾经虐待雍林地方的人们。当地人对其怀恨在心，等公孙无知即位后，便趁他出游雍林时，发动突袭杀死了无知，连称和管至父也未能幸免。
齐国这下陷入了群龙无首的局面，正所谓国不可一日无君。齐襄公没有子息，而齐僖公的儿子除了齐襄公之外，还有公子纠和公子小白二人，新的国君自然就要在这两人之间产生。然而在这个关键的时刻，这两位公子却并不在齐国。由于早年齐襄公杀死公子彭生，他的胡作非为已经引起了公卿大臣们的不满和恐惧，为了个人的一己私利，连自己的亲叔叔都下得了手，谁知道屠刀哪一天会落到自己的头上？特别是公子纠和公子小白更是栗栗危惧。
由于齐襄公没有儿子，按照“父死子继，兄终弟及”的继承制度，他们二位都是合法的王位继承人。如果齐襄公有一天以他们有篡位之心当借口，那可真是百口莫辩了。于是这俩人先后出奔到自己的母家，公子纠的母亲是鲁国人，因此逃到了鲁国；而公子小白则逃到了莒国。
二人虽在国外，但却时刻关注着国内的消息，齐国爆发内乱，齐襄公和公孙无知先后身死的消息传到他们的耳朵里时，流亡在外的公子纠与公子小白立刻明白此时回国正是继位的大好时机。然而天无二日，民无二王，国君只有一个，谁先返回齐国，谁就占据了上风。齐国的未来，依旧混沌难定。
周庄王十二年（公元前685年）的一天，从莒国（今山东莒县）到齐国都城临淄（今山东淄博）的路上烟尘滚滚，几十辆隆隆作响的兵车正飞快地向西北方向疾驰而去。在队伍中间的一辆兵车上，着一名白袍的年轻人居左而立，紧抓着扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待着什么；他右边有一名面目忠厚的中年人，手持长戈，似乎是白袍青年的骖乘，此人东张西望，一脸紧张。白袍的年轻人就是公子小白，而那名中年汉子叫做鲍叔牙，是齐国的大夫，也是公子小白的陪臣。这一行人的目的，正是齐国虚悬的国君之位。
齐国爆发内乱之后，齐襄公死在了堂弟公孙无知手里，而后者旋即又被雍林地方的人袭杀。公孙无知弑君篡位，并不算是正式的国君，而雍林人也只是为了报仇，并非另一次政变。他们向齐国大夫表示，此次行动乃是诛杀逆贼，希望诸位大夫能够另立明君，早定国是。
当时，国氏和高氏是齐国最大的两股贵族势力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孙，由于被封在高地，因此人称公子高，后世遂以高为氏。公子高的孙子高傒，曾经担任齐襄公的正卿，原本与公子小白关系密切。于是便暗中联系了在莒国的公子小白，让他尽速回国继位。
公子小白是齐僖公的幼子，其母是莒国国君之女。他的早年事迹并不清楚，似乎并不被时人所看好。当初，齐僖公曾经命令大夫鲍叔牙作为陪臣辅佐公子小白，鲍叔牙对这一任命甚为失望，认为这是齐僖公不认可自己才能的表现，竟然闭门不出。在其好友管仲和召忽的劝说下才回心转意，接受了这一任命。
管仲又称为管夷吾，据说是周穆王的后裔，不过到他这一辈早已家道中落，在春秋这个礼崩乐坏、四民不分的年代，王孙公子流落街边也是很平常的事情。年轻时的管仲家中甚为贫寒，只得与鲍叔牙合伙做生意。
管仲分红的时候一定要多拿一份，伙计们都愤愤不平，鲍叔牙却不以为意，他觉得管仲家境不好，因此多拿些钱也无可厚非；后来管仲和鲍叔牙又一同参加了齐国同卫国的战争，鲍叔牙是一员猛将，立功无数；而管仲却在战场上贪生怕死，战友们看不过眼，纷纷指责管仲，又是鲍叔牙出面替他解释，原来管仲家中尚有老母需要奉养，正所谓忠孝不能两。由于鲍叔牙生性忠厚正直，管仲始终过得不错，后来更是当上了齐国的大夫。
管仲虽然看起来贪财怕死，但是他并不是等闲之辈，和忠厚老实的鲍叔牙不同，管仲头脑聪明，心思活络。他对于齐襄公时的混乱朝纲看得很清楚，对国君之位的继承也有自己独到的看法。
得到密报的公子小白迅速向莒国借了兵车，星夜向齐国出发。然而小白的野心并没有那么顺利地实现：正当莒国的兵车风驰电掣向临淄疾驰时，斜刺里杀出一彪军队拦住了他们的去路，为首的兵车内站着一员大将。鲍叔牙见到此人，脸色大变，连忙命御者停车，横戈拦在小白身前。来者非是旁人，正是管仲。
公子小白虽然抢先一步得知了齐国的近况，但公子纠随即也得知了公孙无知身死的消息。足智多谋的管仲当即判断了局势，他认为，公子小白必然已经提前动身，此时护送公子纠直接回到齐国为时已晚，只能派兵在路上拦截公子小白。
鲍叔牙知道管仲足智多谋，此番前来必定是阻止小白回国，因此摆出一副如临大敌的姿态，谁知管仲然不以为意，却冲着小白一拱手，笑容可掬地问道：“不知公子这是要去哪里啊？”小白未及答言，鲍叔牙厉声叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不劳你费心！”此言一出，莒国士兵顿时喧哗起来，冲着管仲一行人怒目而视，大有一言不合就动手的意思。
谁知管仲并不以为忤，依然满面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”说罢调转兵车正待要走，蓦地扭回身来，弯弓搭箭，觑得真切，冲着小白射去。说时迟，那时快，只见小白大叫一声，摔在地上，口吐鲜血，昏迷过去。鲍叔牙等人都惊呆了，顿时乱作一团，纷纷跳下兵车去救小白，顾不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，带领兵车扬长而去。
自以为得手的管仲满以为这样一来，公子纠就没有了后顾之忧。谁知道正所谓智者千虑，必有一失。原来这一箭恰好射在了小白的带钩上，小白急中生智，咬破自己的舌头，造成自己已死的假象，成功骗过了所有的人。等管仲一走，他就连忙起身，同鲍叔牙抄小路赶回了齐国。当鲁国重兵压境，护送公子纠优哉游哉地返回临淄时，小白早已在高氏和国氏的拥戴下，顺利即位，这就是著名的齐桓公。
被公子小白略施小计戏耍了的公子纠只得回到鲁国，向鲁庄公求援。勃然大怒的鲁庄公当即决定发兵攻打齐国。当年秋天，鲁军侵入齐国，新即位的齐桓公率兵在乾时与鲁军交战，史称“乾时之战”。结果鲁军被打得大败，鲁庄公甚至丢弃了乘坐的兵车，派其御手秦子和骖乘驾车迷惑齐军，自己狼狈逃回鲁国。
乾时之战标志着齐国内乱的结束，齐桓公由此坐稳了君位。不过，他的称霸之业还尚未开始，因为另一位主角管仲还在鲁国。