齐桓公辞别了燕庄公，带着大军继续往回走。公元前622年，（鲁庄公32年，齐桓公24年）四月下旬，齐军又到了齐、鲁交界处的济水。齐桓公出征的时候，鲁庄公在这里给他送行，没想到，他回来的时候，鲁庄公又在这里迎候。
齐桓公觉得鲁庄公似乎有什么事情要说，果然，两人一谈，鲁庄公还真是有事相求。
鲁庄公的心事是这样的：他感到自己已经垂垂老矣，担心在他死后，鲁国将有一场血雨腥风的夺位之争。因为他明确感觉到，有些苗头很不对劲。鲁庄公想请齐桓公在将来必要时，帮助鲁国稳定局面。齐桓公答应了，同时劝鲁庄公不要多虑等等。之后，两人各自回国。
那么，鲁庄公到底担忧的是什么呢？其实就鲁国的君位继承权问题。在鲁庄公看来，围绕着君权继承权，至少牵扯到两方面的问题。一是鲁庄公的兄弟，其二是他自己在立嗣这件事情上所积累下来的问题。
先说他的兄弟。鲁庄公的父亲鲁桓公娶了文姜后，立文姜为国夫人，文姜生了鲁庄公和季友。鲁桓公的妃子也生了儿子，一个叫做庆父，一个叫做叔牙。鲁庄公和季友是嫡出，庆父和叔牙是庶出，所以兄弟四人就分成了两派，鲁庄公和亲兄弟季友是一派，庆父和叔牙又是一派。这个嫡庶之争，就是隐患之一。
再说鲁庄公自己，他在立嗣问题上也积累下来一些问题。
鲁庄公做太子的时候娶了党孟任。党氏在鲁国是大家族。党孟任出嫁前曾给鲁庄公提了个条件：嫁给你可以，但将来你为君，要立我为正夫人，要立我们的儿子为太子。鲁庄公那时年轻，还是太子，距离登临君位的时间还早。再加上，他当时一心想娶党孟任——男人在这种时候多半都是敢于胡乱许诺的。于是他答应了党孟任的要求。
新婚之夜，党孟任在洞房中又提起了这事，鲁庄公表示，他说话算数。党孟任怕他将来反悔，当即咬破胳膊，将血涂在鲁庄公的嘴唇上，让他对天起誓。鲁庄公起了誓。党孟任觉得，这就算是和老天爷“歃血为盟”了，便吃了定心丸。
几年后，鲁桓公被齐襄公害死，鲁庄公继承了君位。那时候，党孟任和鲁庄公的儿子已经公子般七八岁了。党孟任提出，叫鲁庄公兑现当初的誓言。鲁庄公也想立党孟任。但母亲文姜不同意。事情就这么拖了下来。
后来，鲁庄公又娶了风氏。风氏生子，叫做公子申。风氏见党孟任一直上不了位，她就动了心思。但是鲁庄公不松口。
风氏说不动鲁庄公，便去找季友帮忙。季友很清楚，党孟任都上不去，你就更别提了。但是为了照顾风氏的面子，季友含糊的说：“公子般是老大，本该立为太子。但我大哥既没有立党孟任，也没立公子般。说明他没有死心。既然太子位一直空着，你又开了口，那我就尽量帮你。”
季友找了一个机会把风氏的心思说给了母亲文姜，文姜的态度非常明朗，当即拒绝了，她还说：“国夫人的位置，还有太子位，我自有安排。你们就不要惦记了。”
文姜确实有自己的打算。她要求鲁庄公娶齐襄公的女儿。她语重心长的对鲁庄公说：“齐侯（齐襄公）是你舅舅，齐强鲁弱，又是近邻，你要是娶了他的女儿，不单亲上加亲，还能找个靠山。有什么不好呢？”
但鲁庄公不情愿，因为齐襄公是他的杀父仇人。
当然，文姜不这么想，齐国是她的娘家，齐襄公是她哥哥，又是她的情人，她是恨不得亲上加亲的。鲁庄公母子俩在这个问题起上了争执。
当时，齐襄公的女儿还是个孩子。要娶她，得等个十多年。可是文姜不管那么多，她得把君后的位置替娘家人占着。鲁庄公和母亲僵持了一段时候后，还是拗不过母亲。他就想，即便要娶，也是十多年后的事情了。于是就答应了。
就因为这个情况，鲁国的君后之位和太子位就长期空着。谁也没法争，因为那是太夫人文姜预先占了座的。
在这期间，党孟任实际上充当了君后的角色，公子般也充当了太子的角色。但终归是名不副实。这成了党孟任母子俩的一块心玻
光阴荏苒，一晃，十多年过去。文姜的生命走了尽头。她临死前叮嘱鲁庄公，务必要娶齐襄公的女儿，并立她为正宫夫人。鲁庄公当着弥留之际的母亲，满口答应。
文姜死后，鲁庄公迎娶了齐襄公的女儿，即后来叫做哀姜的。不但如此，他还遵照母亲的遗愿，立了哀姜为国夫人。
哀姜出嫁的时候带来一个通房丫头，叫做叔姜。鲁庄公不喜欢哀姜，反倒喜欢叔姜。他和哀姜没有儿子，却和叔姜生了个儿子，取名叫做公子开。
如此算来，鲁庄公有一妻三妾。正妻是哀姜，而党孟任、风氏和叔姜都是妾。哀姜无子，三个妾都生了儿子。党孟任生公子般，风氏生公子申，叔姜生公子开。
哀姜嫁过来一年后，党孟任死了。她直到临死前还在要求鲁庄公兑现誓言。鲁庄公哪里敢答应？只好含含糊糊的安慰她，糊弄着党孟任含笑而去。
哀姜年轻，得不到鲁庄公的宠爱。时间一长，她就耐不住寂寞红杏出墙了。和她暗通款曲的人就是鲁庄公同父异母的哥哥庆父。庆父身材高大，相貌英俊，而且文的武的都有一套。哀姜和庆父搅在一起之后，私下里商量，等鲁庄公一死，他们就夺权，然后庆父做国君，哀姜做国夫人。
对于这些情况，鲁庄公有察觉。但因为很多事情并没有暴露，所以他选择了隐忍不发。不过，他很担忧。也因此，他专门去济水等齐桓公，目的就是想请齐桓公在他死后帮一帮鲁国。
鲁庄公从济水回来后，同年八月，他便一病不起。病情反复，不见好转。在最后的日子里，他把季友叫来，商量了后事。
“兄弟，你看我这三个儿子，谁合适继位？”
“大哥当初跟党孟任立过誓，但是没做到。你不能再对不起她的儿子了。我愿意辅佐公子般。”
“好吧，那就立公子般吧。”
“我们立了公子般，公子申和公子开不会不服。但是庆父和叔牙就很难说了。”季友有点担心。
鲁庄公说：“庆父有些能耐，叔牙跟他一伙。他们的心思，我早就清楚。只可惜，我没有早下决心。可是为了国家，有些事情必须得办。我只能托付给你了。”
“大哥，我明白。你好好养病吧。事情我去办。”
鲁庄公显得很疲倦，点了点头。季友弓着腰，轻手轻脚的退了出来。
季友回到府上，立刻紧锣密鼓的安排起来。鲁庄公眼看着就要咽气。这种时候，一刻也不能松懈。表面的祥和不过是暴风雨来临前的平静，他知道，暗地里，斗争双方已经剑拔弩张。相对于庆父，季友选择先拿叔牙开刀，因为他觉得，叔牙这个人更简单，更好对付。
季友用了一个动静最小，也最实用的办法。他直接带人去了叔牙府上。在控制了叔牙后，将一壶毒酒放在桌子上，对叔牙说：“这是主公赐的酒，你要是老老实实的喝了，可保全子孙。要是抗命，那就全家保不祝”
“为什么？我犯了什么罪？”叔牙大叫。
“你跟庆父觊觎君位，这就是罪。”
“谁说的？证据何在？”
“主公说的。无需证据。”
叔牙还想反抗，季友叫人把叔牙按住，把毒酒给他灌了下去。叔牙就这么被毒死了。当天晚上，鲁庄公也死了。
第二天上朝，季友当庭宣布，立公子般为国君。
叔牙死后，庆父大为惊恐。他每次上朝，见到季友都表现得十分恭敬。他还一再向季友表示，会一心一意的辅佐新君。季友想到叔牙已死，一时心软，便没有对他下手。
实际上，庆父对于君位并未死心。他所做的，都是表面。他向季友低头不过是在等待机会。
果然，机会终于来了。
公子般刚即位不到一个月，他的夫人党氏的父亲死了。公子般去党氏家吊唁，当晚住在党家。庆父探听到这个消息后，认为这是一次机会，便派了一名叫犖的刺客去行刺。
犖是个大力士，原是公子般的马夫。曾经因为调戏公子般的未婚妻，被公子般怒责三百鞭。马夫犖带伤投靠了庆父。庆父想，这个人就像一把剑，不用的时候藏于剑鞘，用的时候抽出来就能杀人，所以将他收了，暗中养着他。
犖以前经常跟着公子般进出党家，对党氏家的环境非常熟悉。他先潜入党家，后半夜摸进了公子般的卧室。
公子般于床上惊醒，问道：“犖，你来干什么？”
犖说：“你打我三百鞭。我来找你算旧账。”
说着，挥刀便砍。公子般躲过那一刀，顺手抽出挂在床头的佩剑，向马夫犖劈下去。马夫犖躲闪不及，脑袋被劈掉一小块，但同时，他的刀也刺入了公子般的胸膛。两个人刀剑相向，双双毙命。
公子般的手下连夜把消息报告给了季友。季友一猜就是庆父干的。他想，庆父先动了手，那就说明他有准备，而自己手上没兵权，又没做准备。多待一刻都是危险。想到这，他火速收拾了东西，趁着夜色逃离了鲁国。
哀姜以鲁庄公正宫夫人的身份出来主持大局。庆父成了她唯一的帮手。为了掩人耳目，庆父借口为公子般报仇，杀了马夫犖全家。
局面稍有缓和。哀姜打算把庆父推上君位。庆父说：“这个事先别忙。咱们控制住君权就行了。谁做国君并不重要。我意思，为了避免引火烧身，咱们先立庄公的儿子过度一下，等到风平浪静了，咱们再想办法上位。”
哀姜问：“立谁呢？”
庆父说：“公子申已经成年，不好控制。公子开才八岁，就立公子开吧。
于是，哀姜立公子开为国君，就是鲁闵公。
八岁的孩子坐在君位上，只是一个摆设。鲁国的朝政被庆父和哀姜牢牢抓在手里。两人在朝上一唱一和，随心所欲。大臣们敢怒不敢言，都消极对抗。
不久后，曲阜城里出现流言，说的是，公子般的死跟庆父脱不开关系。有人甚至在公开场合说，就是庆父干的。风声不校哀姜和庆父感到危机四伏。他们觉得，公子开虽然八岁，但他坐在君位上，只要有他在，就有“保皇党”。曲阜城里的谣言都是“保皇党”在背后支持的。于是他们决定除掉鲁闵公。
鲁闵公年的身边确实有“保皇党”，他们也很机灵。庆父和哀姜还没来得急动手，“保皇党”人就已经先跑到齐国去求援了。
齐桓公决定帮忙。那时候，季友刚好躲在齐国。齐桓公便派人护送季友回国，叫他出任宰相。又安排公子申做了鲁国大夫。这相当于给鲁闵公的左右安了“哼哈二将”。
有了季友和公子申做帮手，一时间，哀姜和庆父也不敢轻易对鲁闵公下手。
第二年春天，（鲁闵公2年）。哀姜和庆父沉不住气了，他们趁着鲁闵公出去游春的时机，安排刺客，将鲁闵公刺死在行宫里。
季友得到消息，第二次出逃。这一次，他还带上了公子申。他们又去了齐国。
在鲁国国内，鲁闵公被刺事件引起了轩然大波。大臣们打着维护正统的名义公开声讨，就连曲阜的市民也开始抗议，市面上还有人罢市。军队中有人扬言，一定要捉拿刺客背后的真凶。
哀姜和庆父惶惶不安，担心迟早有一天事情会败露。他们觉得形势越来越不利，于是决定溜之大吉。
为了不引起鲁国人的怀疑，他们出逃的时候也不敢一起走，而是各走各的。庆父逃到了临近的莒国，哀姜逃到了邾国。
齐桓公见鲁国的乱子越闹越大，想起了鲁庄公的嘱托。他派了一支兵马，护送季友和公子申回鲁国。
季友这次回来，已经非同往日。他有齐国撑腰，更主要的是，那些老对手死的死，逃的逃，全不见了踪影。他是鲁庄公亲兄弟，凭这个的身份，他成了唯一说话算数的人。
季友的当务之急是选择一位继承君位的人。他忽然发现，已经没有选择的余地了。鲁庄公的三个儿子，公子般死了，公子开也死了，只剩下了一个公子申。
于是，季友立了公子申为国君。这就是鲁僖公。至此，鲁国的内乱终于平息下来。
半年后，季友跑去告诉鲁僖公，他发现了庆父的去向——就在邻近的莒国。
鲁僖公遂派出使臣，请莒国的国君捉拿庆父。结果，莒国的国君怕惹麻烦，故意走漏消息，让庆父逃走。
庆父逃到了汶水。住在朋友公子奚斯家里。他每天都在思考下一步的出路。向来想去，他觉得唯一的出路是求得季友宽容，毕竟都是一个爹生的嘛。他把这个想法告诉了奚斯，请奚斯去一趟鲁国，找季友说情，求季友饶他一命。奚斯答应了。
奚斯走后，庆父天天守在门口等奚斯回来。有天夜里，月明星希庆父已经睡了。忽然听到门外传来哭声。庆父一激灵，坐起身来侧耳细听，原来是奚斯在哭。一瞬间，他明白了。
庆父下了床，默默找来一根麻绳，做个活套，栓在梁上，将自己的脑袋伸了进去，他自杀了。
季友逼死了庆父，也不能放过哀姜。但是哀姜是齐襄公的女儿，不能随便动。但不动她，季友心里又不舒服。于是他派人去向齐桓公请示。齐桓公的回复是：“鲁国照顾齐国的面子，齐国自当照顾鲁国的面子。此事你们为难，就交给我吧。”
齐桓公派了个叫做竖刁的官吏去了邾国。竖刁骗哀姜说，他奉命护送夫人回鲁国。哀姜就跟着他上路了。车队走到半途，在一个驿站停下来。竖刁对哀姜说：“鲁国两个国君被害，都跟夫人有关。若是夫人回鲁国，将一辈子背负骂名。你要是回齐国，齐国人会因你感到羞耻。夫人，你想想，咱们还要不要继续往前走？”
哀姜在驿站里住了下来。当晚，她思前想后，觉得已经到了无路可走的境地了。在悔恨交加中，她哭了半夜，最后自杀了。
经过这番血雨腥风的夺位之争，鲁桓公的儿子只剩下了季友一人。鲁庄公的儿子只剩下了公子申。
季友一想起那些往事就十分痛惜。有一天，他对鲁僖公说：“先君桓公有四个儿子，除了你爹鲁庄公寿终正寝，庆父和叔牙都死于非命。当然，也因为他们不守本分，我才杀了他们。为了国家嘛。如今他们都没有继承人，而我却在这里享受荣华富贵，一想起来，我就觉得对不起先君桓公。”
鲁僖公问：“叔父仁慈，你说这话，有何打算呢？”
季友说：“我想，主公还是封了庆父和叔牙的子孙吧。这样也好让天下的人知道，主公惦念先祖，是有孝心的。”
鲁僖公同意了。封庆父的后代公孙敖继承庆父的领地，后称做孟孙氏；封叔牙的后代孙兹，继承了叔牙的领地，后称作叔孙氏。等到季友死后，他的子孙继承其领地，称作季孙氏。季孙氏、孟孙氏、叔孙氏都是鲁桓公的后代，所以号称“三桓”。
几年后，“三桓”共同参政，控制了鲁国的大权，各家族势力逐渐膨胀起来。再后来，就连鲁国的国君也要看他们的脸色了。