子鱼一路狂奔，逃回宋国。当晚便去见了宋国大司马公孙固，两人一商量。公孙固提议，叫子鱼即国君之位。他说：“主公被楚国人扣住，不知何年何月才能回来。国君之位不能空着。丞相，你要主持大局，就得名正言顺才行。”
公孙固不避讳篡位之嫌提了这个建议，正因当初宋襄公即位的时候曾经和子鱼闹过一场兄弟谦让的把戏。再加上，子鱼有能力，人缘好，大臣们都拥护他。因此，公孙固才敢提出让子鱼坐君位。
子鱼说：“当初我就拒绝了。现在就更别提了。”
公孙固说：“我怕楚国人会利用主公来要挟宋国。咱得先把这条路给他们堵死。”
子鱼说：“既然这样，我就先代管一下也行。”
果然，子鱼坐了君位，正在想办法对付楚国时，楚国兵马就先打到了宋国的都城睢阳城下。
楚国大将斗勃在城下叫道：“你们的国君在我们手上，他的生死全凭我们一句话。只要你们投降，我就放了他。”
公孙固站在城上回应道：“公子目夷已经做了新君。你们手上那个国君没用了。要杀要剐，你们请便。若要攻城，我们奉陪。睢阳城墙高河宽，不怕死的就来吧。”
楚成王见吓唬不了宋国，便下令攻城。攻了三天，睢阳城纹丝不动。楚成王原本想速战速决，没想当到，宋国人早有准备，根本占不了便宜。他一怒之下，便想杀掉宋襄公。
大将成得臣说：“大王曾经说过，宋公不该杀鄫子，如今大王要杀宋公，那就和他一样了。再说，宋国有了新君，咱们再杀掉一个丢了君位的国君，就跟杀一个俘虏没什么两样，毫无意义。臣以为，不如放了他。”
楚成王说：“这像什么话？仗没打赢，又放他们的国君。楚国的面子何在？”
成得臣说：“大王无非是想收服宋国，可睢阳城实在坚固，一时间拿不下来。臣的意思，咱们干脆改变思路，也搞一次会盟，用外交的办法来达到目的。”
楚成王说：“说说你的想法。”
成得臣说：“中原数得上的诸侯无非齐、宋、鲁、郑这几个，现在齐、郑和咱们的关系都不错，只有鲁、宋不服。我想，只要收服鲁国和宋国，则霸业可成。”
楚成王问：“怎么收服他们？”
成得臣说：“咱们给鲁国写封国书，态度上要软中带硬，就说请鲁侯来商量处置宋公的事情。估计鲁侯不敢不来。如果他来了，替宋公求情，咱们就给他个面子，放了宋公。这样一来，鲁国和宋国都会和咱们结盟。如果这件事情做成，那么齐、鲁、宋、郑都变成了咱们的盟友，霸业何愁不成？”
楚成王说：“这个主意不错，你差人去办。”
于是，楚成王一面围攻睢阳，一面派人去联络齐、鲁、郑三个诸侯国，叫他们到睢阳城下来商议处理宋公的事情。
鲁僖公收到楚成王的信，本来不想理睬，可又怕惹来麻烦，所以就来到了睢阳城下。不过，他先去见了齐孝公和郑文公，最后才和楚成王见面。以此表示他看不上楚国。
第二天，楚、齐、鲁、郑四国诸侯坐到一起开会。
会盟的第一件事情自然是讨论谁做盟主的问题。郑文公曾经受周天子的嘱托，叫他联络楚国，对抗齐国。所以他率先提议，请楚成王当盟主。
鲁僖公说：“做盟主靠的是仁义，不是武力。如今楚国拿住了宋公，兵临睢阳城下，如何叫人心服？如果楚王放了宋公，我就没什么话好说了。”
齐孝公表示赞成，他也劝楚成王放了宋襄公。楚成王本来就不想杀宋襄公，正好做个顺水人情，于是当场释放宋襄公。
宋襄公走出来，他憋了一肚子火，但又不能不陪着笑向楚成王和众诸侯一一致谢。心里别提多别扭了。鲁僖公见他很尴尬，便请他就坐，他总算有了一点安慰。
郑文公又一次提议推举楚成王做盟主。这时候，楚成王用眼睛盯着宋襄公，宋襄公起身说：“楚王宽宏大量，有仁义，鄙人赞同郑伯的意见。”
齐孝公没表态，鲁僖公因为有言在先，不好反悔，便不说话。齐孝公一看，宋、鲁、都不反对，也跟着点了点头。就这样，楚成王做了盟主。
会议走完了该走的程序，楚成王便和大家订了盟约。楚成王撤了兵，众诸侯也都散了。
等到诸侯们都走了，宋襄公忽然发现，不知道该往哪里去了。因为公子目夷做了国君，他不敢进睢阳城。想要逃到别的诸侯国，可是一时间又不知道该哪儿。
他正琢磨着，却见公子目夷的人来了。使臣对他毕恭毕敬，一口一个主公的叫，并说：“主公，丞相派我来，是专门接主公您回去的。”
宋襄公说：“别蒙我了。他抢了君位，还请我这个旧国君回去干什么？”
使臣说：“主公，丞相是为了救您才那么做的。他派我来，就是请您回去继续做国君。”
使臣说得言真意切，宋襄公满面羞惭，但是国君的位子还是不能不要。宋襄公说了几句感谢的话，便跟着使臣进了睢阳。
宋襄公重新登上君位后，一心想挽回面子。楚国惹不起，他决定拿郑国出气。因为郑文公推举楚成王做盟主这件事情，他一想起来就生气。
但是，要打仗，他凭什么打呢？宋襄公想来想去，最终想起鲁僖公对楚成王说的那些话：做盟主靠的是仁义。对，就是仁义。鲁僖公提到仁义，楚成王就把他放了。这说明仁义确实是有威力的。宋襄公有了主意。他叫人做了一面大旗，上面大书“仁义”二字。他准备扛着这面“仁义大旗”去打天下。
公元前638年，宋襄公不顾群臣反对，带着丞相子鱼、大司马公孙固去打郑国了。郑国马上向楚国求救。楚成王派成得臣和斗勃带兵直接进攻宋国，以解郑国之围。宋襄公急忙从郑国撤兵，回去应对楚国。
宋、楚两军在泓水（今河南柘城县北）相遇，楚军在南，宋军在北，隔河相望，形成对峙。
公孙固瞭望楚国阵营后，对宋襄公说：“楚国兵马比我们多。主公，这仗还是讲和吧。”
宋襄公瞪着眼睛问：“怎么个和法？”
公孙固说：“楚国只为救郑，现在咱们不打郑国了，他们还有什么理由打咱们呢？我看，还是和了吧。”
宋襄公指着军中那面迎风飘扬的“仁义大旗”说：“楚国兵力虽多，但是仁义不足；咱们兵力不多，但仁义有余。仁义的威力远胜于兵力。怕他做甚？”
在宋襄公的眼中，那面“仁义大旗”就像是一种能够降妖伏魔的法宝，他坚信，仁义必胜。公孙固见宋襄公执意要打，只好去布置兵马准备作战。
这时候，楚军开始渡河。公孙固对宋襄公说：“楚国人开始渡河了，咱们趁此机会出击，可以占尽先机。”
宋襄公看一眼自己那面仁义大旗，说：“咱们是仁义之师，怎么能不讲公平呢？等他们渡过河再打吧。”
公孙固惊的嘴巴合不拢，他简直不敢相信，大战在即，宋襄公居然会这么想。此时，楚军陆陆续续的上了岸，正在乱哄哄的列队。子鱼赶忙对宋襄公说：“主公，敌军已经过了河。趁他们还没有排好队伍，咱们赶紧进攻吧。”
宋襄公撇一眼子鱼，那意思是说，你简直不懂什么事仁义。子鱼急不可耐，还想再劝。宋襄公说：“再等等，等他们列队完了我们再打。”
子鱼气的直翻白眼，但却无奈。
楚国军队排好了阵势，然后一通战鼓，铺天盖地的掩杀过来。宋国军队立刻被冲的七零八落。公孙固、子鱼、公子荡三人紧紧护卫在宋襄公左右，随着乱兵且战且退。楚军见到宋襄公那辆顶着麾盖的战车便放箭，宋襄公舞着手中的青铜剑，只顾自救。
宋国将领公子荡断后，他奋勇当先，多处负伤，仍然拼死抵挡。不多时，宋襄公也负了伤。他大叫着，令骖乘打马快跑。就在这时，一支冷箭飞来，正中宋襄公的大腿。他大叫一声，俯下身子。他的骖乘拼命打马，不顾一切的冲出了战常宋襄公的卫护，即所谓“门官”被远远的甩在后面。这些“门官”倒挺勇猛，他们拼死阻挡楚军，结果全部战死。宋襄公的那面“仁义大旗”早就倒在地上，被楚国兵马践踏于脚下。
子鱼陪着宋襄公一路逃命，他看到宋襄公那副痛苦的样子，责备说：“你说的仁义之战就是这么打的吗？”
宋襄公龇牙咧嘴的说了句挺有名的话。《左传·僖公二十三年》是这样记载的：
宋襄公曰：“君子不重伤，不擒二毛。”
他的意思是，对于受伤的人，不要再次杀伤。对于“二毛”，也就是头发有了黑白二色的年长之人，不要抓。
子鱼没好气的说：“如果对受伤的人不杀，还不如不伤他们。如果看到须发花白的人就不抓，那还不如让他们把我们抓去当俘虏算了。”
两人斗了几句嘴，败兵渐渐聚拢。公孙固把军队整顿一下，人马折损大半。宋襄公的仁义之师就此狼狈而归。
泓水一战，宋襄公负伤比较严重，除了大腿上的箭伤，还有身上的几处刀伤。他回到睢阳就卧床不了。
太子来探望他的时候，他说：“你记住，楚国是我们的仇人，别跟他们来往。晋国的公子重耳是个有本事的人，他将来回了国，一定能成就一番大事。你应该跟重耳这样人打交道。”